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更多相关信息,请参见 SM 位 (页 897)的说明。
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注意
为了加快响应而提高增益 ②由于增益的提高而产生了机械共振 ③通过加入陷波滤波器;延长转矩滤波器的时间常数来应对 ④为了加快响应而提高增益 ⑤产生控制体自身的振动(增益已不能再提高) 按照以上的步骤执行。 由于根据产生的振动,采取的对策有很大的不同,因此对发生振动的辨别能力是很重要的。
YASKAWA
3.关于装置
预览:
。
重要
<因惯性力引起的装置的摇摆的辨别方法> 增大指令滤波器的时间常数→摇动变小
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5.伺服调整的方法
伺服调整基本是按照
1.通过调整支持功能进行调整 2.手动调整 的顺序对响应性进行改善的。 此时、负载惯性力矩比的设定是非常重要的。 进行调整之前请务必设定。 下面,对如何能够进行正常的设定进行说明。
5‐1.关于调整支持功能
5‐2.关于手动调整
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5.伺服调整的方法 Step1
5‐1.关于调整支持的功能
5-1-1.惯性力矩推定?质量推定( SigmaWin+)
在Pn103中设定正确的惯性力矩比 (质量比)后即考虑了环增益的增益 平衡性,则可实现伺服调整。
伺服调整的 短时间化?稳定化
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5.伺服调整的方法 Step2
5‐1.关于调整支持的功能
5-1-3.陷波滤波器的设定(SigmaWin+机械分析)
由于机械共振在SigmsaWin机械分析的增益线图中呈现山状,所以在进行伺服调整之前如果 行机械分析的话, 可以讨论出适合装置的陷波滤波器(Pn409)的设定。
共振周波数
メカの周波数特性
振周波数
共振のピークが 下がる
メカの周波数特性
振周波数
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5.伺服调整的方法 Step3
5‐2.关于手动调整
5-2-1.个别装置的手动调整
即使设定考虑了增益平衡性的参数,由于装置本身的原因在停止时也有发生振动的情况。 发生振动的装置的特征如下 ⅰ.有皮带结构的装置 ⅱ.负载惯性力矩比大的装置 此类振动的对策是在实施调整支持功能后 ①缩短滤波器的时间常数 如果这样还是不行的话 ②降低增益 降低增益导致响应性不足,无法满足规定要求时,需要 ③使用增益切换功能,仅在停止时降低增益 和手动调整。
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5.伺服调整的方法 Step4
5‐2.关于手动调整
5-2-2.缩短时间的手动调整
① 前馈功能(Pn109,Pn10A) 如果这样还是不行的话,需要使用 ② 模式关 模式关在过于降低界限值后受摩擦的影响,可能会在P控制切换到P-I控制之前 在积存有位置偏差的状态下停止,因此能控制使用。
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